力士乐Rexroth轴向柱塞式液压马达具有单位功率质量轻、工作压力高、效率高和容易实现变量等优点;其缺点是结构比较复杂、对油液污染敏感、过滤精度要求较高、价格昂贵。力士乐轴向柱塞马达产生的瞬时总转矩是脉动的。若改变马达压力油输入方向，则马达轴按顺时针方向旋转。斜盘倾角a的改变、即排量的变化，不仅影响马达的转矩，而且影响它的转速和转向。斜盘倾角越大，产生转矩越大，转速越低。

图3.26所示为力士乐轴向柱塞液压马达工作原理图。斜盘1和配油盘4固定不动，柱塞2及缸体3可绕缸体的水平轴线转动。当压力油经配油盘进入柱塞底部时，柱塞受油压作用向外顶出紧压在斜盘上。此时，斜盘对柱塞的反作用力为F。力F的轴向分力F x 平行于柱塞轴线，与柱塞底部油压力平衡;径向分力F y 垂直于柱塞轴线，使处于高压腔中的每个柱塞都对转子中心产生一个转矩，使缸体和马达轴旋转。如果改变液压马达压力油的输入方向，马达轴则反转。

　　德国Rexroth轴向柱塞马达的工作原理为，配油盘和斜盘固定不动，马达轴与缸体相连接一起旋转。当压力油经配油盘的窗口进入缸体的柱塞孔时，柱塞在压力油作用下外伸，紧贴斜盘斜盘对柱塞产生一个法向反力p，此力可分解为轴向分力及和垂直分力Q。Q与柱塞上液压力相平衡，而Q则使柱塞对缸体中心产生一个转矩，带动马达轴逆时针方向旋转。轴向柱塞马达产生的瞬时总转矩是脉动的。若改变马达压力油输入方向，则马达轴按顺时针方向旋转。斜盘倾角a的改变、即排量的变化，不仅影响马达的转矩，而且影响它的转速和转向。轴向柱塞泵斜盘倾角越大，产生转矩越大，转速越低。