力士乐VT-HACD-3-2X 闭环控制电子元件是一个安装在礼帽式导轨上  的模块。  微控制器控制整个过程，执行调节，建立链接并实现闭环控  制。配置数据，控制值和参数均存储在非易失性闪存中。  整个配置以及参数设置和诊断都是通过 BODAC PC 程序执行  的。除了地址设置开关之外，模块不包含任何其它硬件开关。  出于配置目的，必须通过串行接口（RS 232，1:1 电缆）将   HACD 连接到 PC。   配置和应用的创建非常简单 - 您只需要链接预定义的功能组件  即可。出于此目的，不需要编程知识。  

一个可用的模式：

结构编辑器——可以创建自己的运动序列。出于此目的，提供了 32 个块。每个块包含：控制值，斜坡时间（速率 ±，加速度±）和控制器参数。 这些块通过设置触发条件来激活：设置数字输入，将信号与可自由定义的阈值或等待期的过期时间做比较。

信号链接—— HACD 为输入端和输出端的连接信号提供很多可能性，每种情  况下都能连接 2 个信号。这包括加，减，乘，除的功能，也包  括zui小值/zui大值发生器，面积比和限幅器：  

+ = 加：Z = X + Y  

– = 减：Z = X – Y

 * = 乘：Z = X * Y / 100  

/ = 除：Z = X / Y * 100

 MIN = zui小值发生器：Z = MIN (X, Y)

 MAX = zui大值发生器：Z = MAX (X, Y)  

RATIO = 输入比：  

对于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y  

对于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO   （例如，压差测量的面积比）  

LIMIT = 信号限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * sign (X)  

JUMP = 阶跃发生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * sign (X)  

其中 Z ... 结果  

X ... *个信号  

X ... 第二个信号  

T1 Lag = 低通过滤器

模拟 I/O——对于 6 个模拟输入，您可以通过软件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 之间切换。   对于模拟输出 AO1，您可以通过软件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之间切换。   AO2 和 AO3 都固定设置为 ±10 V。   切换是通过利用模拟数字转换器的全部范围来执行的。  对于所有模拟输入，都可以定义工作范围和错误检测。  可通过放大和偏移来调节模拟输出。  

数字 I/O——HACD 有 9 个数字输入和 8 个数字输出。   一个输入有固定功能“释放”，一个数字输出有固定功能“正常”。  其它数字输入用于触发块（请参阅块和触发）。  每个数字输出的功能都可以通过预定义列表中的选择来确定：控制值 = 实际值； 实际值大于或小于可调节的阈值 ；等待期期满；斜坡起作用；内部标志设置；错误标志设置；表格结束；错误状态；阻断超时；控制器起作用；值（实际值）< 窗口； 值（控制值）< 窗口； 增量初始位置。

数字位置测量系统——如果将 VT-HACD-3-2X 用作闭环控制电子元件，则类型SSI或增量数字位置测量系统可用于记录实际值。  

增量编码器的使用限制——HACD 的增量编码器输入的zui大频率 (fG) 是 250 kHz。驱动器  的zui大行程速率，所用编码器系统的分辨率 (res) 以及 EXE（插值法和数字化电子元件）提供的可能信号分析确定该频率。

控制器——如果将 HACD 用作闭环控制电子元件，就必须在信号连接 [8]   中选择“控制器”输入。   LCx 信号组成控制值分压，LFBx 信号组成实际值支路。[8]  您可以使用 SSI 编码器或增量编码器 [2] 数字测量系统或者一  或多个模拟传感器，作为实际值信号。  控制器结构被设计为 PIDT1 控制器，其中每个组件都可以单独  激活或停用。这样，您也可以实现 P 或 PT1 控制器。I 组件可  以另外通过窗口（上限和下限）来控制。  控制器参数可以分块设置或独立于块进行设置。  状态反馈可用于延缓控制器输出。

液压系统的调节——为了针对液压驱动装置的特殊要求进行*调节，在模拟输出  的上游实现了下列功能：方向相关的增益可以针对正值和负值单独设置放大。这样就可以针对单杆液  压缸的面积比进行调节。 特性曲线校正这样可以使比例方向阀的渐进流量特性得到补偿或双增益的  特性曲线得到实现。 遮盖跃变/残留速率当使用带正遮盖的阀时，对于 PDT1 控制器可以使用定  位增加静态度。此定位可根据残余电压原理和遮盖跃变来选择。零位校正（偏移）用于校正连接的比例伺服阀的零位。  

错误检测及故障诊断——HACD 支持多种错误监控可能性：监控命令值不足或超出范围的模拟输入 ；监控传感器是否出现电缆断连； 将 HACD 配置为控制器时，监控运动错误；监控电源电压，所有内部电压以及 ±10V 参考电压。监控微控制器自身（Watchdog）以及累加器  （报错次数总和）  错误监控及其对应措施也可以进行配置。

德国Rexroth数字闭环控制电子元件的特点：用作闭环控制电子元件，用于 PIDT1 控制器的闭环控制和可  选状态反馈； 叠加闭环控制（例如，带有遮盖压力/力控制的位置控制）  可能；用作控制值电子元件，用于生成，连接和标准化信号；数字位置测量系统的输入（2 x SSI 或 1 x 增量）；6 个模拟输入，可通过软件选择电压（±10 V, 0…10 V）  和电流 (4…20 mA)，输入电阻 AI1 > 10 MΩ；3 个模拟输出，1x 可选择电压（±10 V，0…10 V）或电流  （0…20 mA，4…20 mA），2x 电压 (±10 V)；信号连接和切换的多种选项； 释放输入和 OK 输出；8 个数字输入；7 个数字输出，可配置的；可设置参数的斜坡功能；32 个带控制值，速率和控制器参数的块；通过面积调节，特性曲线校正，遮盖补偿，剩余速率逻辑和  零位校正调整液压驱动装置；+10 V 参考电压输出；串行接口 RS232； 通过局部总线，zui多可互连32个电子元件进行参数设置和诊断。

力士乐Rexroth数字闭环控制电子元件应用领域：机床，塑料加工机，特殊机器，压力机，传送系统