Rexroth闭环控制电子元件的特点：用作闭环控制电子元件，用于 PIDT1 控制器的闭环控制和可 选状态反馈；叠加闭环控制（例如，带有遮盖压力/力控制的位置控制） 可能；用作控制值电子元件，用于生成，连接和标准化信号；数字位置测量系统的输入（2 x SSI 或 1 x 增量）； 6 个模拟输入，可通过软件选择电压（±10 V, 0…10 V）和电流 (4…20 mA)，输入电阻 AI1 > 10 MΩ； 3 个模拟输出，1x 可选择电压（±10 V，0…10 V）或电流 （0…20 mA，4…20 mA），2x 电压 (±10 V)；信号连接和切换的多种选项；释放输入和 OK 输出； 8 个数字输入；7 个数字输出，可配置的；可设置参数的斜坡功能； 32 个带控制值，速率和控制器参数的块；通过面积调节，特性曲线校正，遮盖补偿，剩余速率逻辑和 零位校正调整液压驱动装置； +10 V 参考电压输出；串行接口 RS232；通过局部总线，zui多可互连 32 个电子元件进行参数设置和诊断。 应用领域：机床；塑料加工机； 特殊机器； 压力机；传送系统 技术功能： 序列参数设置； 定位； 压力控制；力控制；表格 液*：测量系统：增量或量（SSI，格雷码，二进制）和模拟 0 到 ±10 V 和 0(4) 到 20 mA；驱动变量输出电压或电流；可自由配置控制器型号：位置/压力/力/速率控制器和叠加闭环控制（位置/压力） 编程：使用 PC 进行用户编程 操作：方便管理机器和 PC 上的测量数据过程连接；数字输入和输出；模拟输入和输出；PROFIBUS DP 与上级控制通信；EtherNet/IP；PROFINET RT 安装；礼帽式导轨 35 mm CE 符合性；EMC 指令 2004/108/EC 适用的协调标准： EN 61000-6-2:2005 EN 61000-6-3:2007 Rexroth闭环控制电子元件的常用型号： VT-HACD-3-2X/0/I-00-000 VT-HACD-3-2X/P/I-00-000
VT-HACD-3-2X/N/I-00-000 VT-HACD-3-2X/E/I-00-000 包括在交付范围内：配合连接器，用于
– 油口 X1S（3 极 Phoenix Mini Combicon）
– 油口 X2A1 (Weidmüller B2L 3.5/18 LH SN SW)
– 油口 X2M1 (Weidmüller B2L 3.5/30 LH SN SW
推荐附件（可单独订购）
说明 物料号
接口电缆 RS232，长度 3 m R900776897
USB-RS232 转换器 R901066684
插入式连接器类型 6ES7972-0BA41-0XA0 用于 PROFIBUS DP R900050152
带有 BODAC 软件 SYS-HACD-BODAC-01/ 的 CD R900777335 的技术数据
工作电压 1) UB 18 至 30 VDC
24 VDC 时的电流消耗 200 mA（遵守已连接的传感器/执行机构的附加功率）
处理器 32 位功率的 PC
模拟输入 (AI) 数量 6
– 电压输入（差分输入）
• 通道号 zui大6（可通过软件选择）
• 输入电压 UE zui大+15V至–15V（+10V至–10V可分析）
• 输入电阻 RE > 10 MΩ (AI1)200 kΩ ±5 % /AI2 至 AI6）
• 分辨率 5 mV
• 非线性 ±0.25 %
• 校准公差 zui大40 mV（使用出厂设置）
– 电流输入
• 通道号 zui大6（可通过软件选择）
• 输入电流 IE 0...20 mA
• 泄漏电流 IV 0.1 至 0.4 %
• 分辨率 5 µA
模拟输出 数量 3
电压输出形式的 AO1 配置
输出电压 U 0...10 V 或 ±10 V（可配置）
输出电流 Izui大 10 mA
负载 RLzui小 1 kΩ
分辨率 1.25 mV（14 位）
残余电压 ±15 mV（无噪音）
电流输出形式的 AO1 配置
输出电流 I 0…20 mA 或 4…20 mA （可配置）
负载 Rzui大 500 Ω
分辨率 1.25 µA
残余电压 ±15 µA（无噪音）
AO2 / AO3
输出电压 U ±10 V
输出电流 Izui大 10 mA
负载 Rzui小 1 kΩ
分辨率 1.25 mV（14 位）
残余电压 ±25 mV（无噪音）
1) 如果通过 VT-HACD-3-2X（电源电压循环）直接执行24V编码器电源，必须遵守传感器技术说明。
X3C，BODAC RS232
接口 X7P， PROFIBUS DP（zui大12MBaud，符合IEC61158）
总线接口X7E1(2)，以太网接口 PROFINET RT，EtherNet/IP
转换输入 (DI) 和/或 输出 (DO)
数量 DI = 9 / D0 = 8
选通输入信号 (DI) 逻辑电平 逻辑0(low)≤5V；逻辑1(high)≥10V至UB，
Ie = 7 mA 在 UB = 24 V 时
油口 高达 1.5 mm2 的软导线
选通输出信号 (DO) 逻辑电平 逻辑0(low)≤2V；逻辑1(high)≤UB；Izui大=20mA，
zui大负载能力 C = 0.047µF
油口 高达 1.5 mm2 的软导线
所有信号的参考电位 GND
数字位置传感器 （编码器）
– 增量传感器（带 TTL 输出的传感器）
• 输入电压 逻辑0 0 至 1 V
逻辑 1 2.8 至 5.5 V
• 输入电流 逻辑0 -0.8 mA（使用 0 V）
逻辑1 0.8 mA（使用 5 V）
• 称为 Ua1 的zui大频率 fzui大 250 kHz
– SSI 传感器（由于更高的控制质量，
应使用与时钟同步的 SSI 传感器）
• 编码 格雷码，二进制码
• 数据宽度 zui大可调节到28 位
• 线路接收器/线路驱动器 RS485
– 通过 VT-HACD-3-2X 的 SSI 传感器 电源 U，I UB，zui大200 mA
所有信号的参考电位 GND
每个轴电子元件的参考电压 U参考 +10 V ±25 mV (20 mA)
尺寸 请参阅说明书
安装 符合EN60715的礼帽式导轨TH 35-7.5或TH35-15
允许的工作温度范围 ϑ 0 至 50 °C
存储温度范围 ϑ –20 至 +70 °C
符合 EN 60529:1991 的防护等级 IP 20
重量
不带以太网模 m 930 g
块带以太网模块 m 1162 g
更多技术详细信息可应要求提供。
注意： 有关在 EMC（电磁兼容性），气候和机械负载领域中进行的环境模拟测试的信息，请参阅样本 30543-U。 力士乐闭环控制电子元件，Rexroth数字闭环控制电子元件，力士乐VT-HACD-3-2X 闭环控制电子元件是一个安装在礼帽式导轨上的模块。
微控制器控制整个过程，执行调节，建立链接并实现闭环控制。配置数据，控制值和参数均存储在非易失性闪存中。整个配置以及参数设置和诊断都是通过 BODAC PC 程序执行的。除了地址设置开关之外，模块不包含任何其它硬件开关。出于配置目的，必须通过串行接口（RS 232，1:1 电缆）将 HACD 连接到 PC。
配置和应用的创建非常简单 - 您只需要链接预定义的功能组件即可。出于此目的，不需要编程知识。
一个可用的模式：
• 结构编辑器
可以创建自己的运动序列。出于此目的，提供了 32 个块。每个块包含：控制值，斜坡时间（速率 ±，加速度±）和控制器参数。
这些块通过设置触发条件来激活：设置数字输入，将信号与
可自由定义的阈值或等待期的过期时间做比较。
信号链接 [6] [8] [17]
HACD 为输入端和输出端的连接信号提供很多可能性，每种情况下都能连接 2 个信号。这包括加，减，乘，除的功能，也包括zui小值/zui大值发生器，面积比和限幅器：
+ = 加：Z = X + Y
– = 减：Z = X – Y
* = 乘：Z = X * Y / 100
/ = 除：Z = X / Y * 100
MIN = zui小值发生器：Z = MIN (X, Y)
MAX = zui大值发生器：Z = MAX (X, Y)
RATIO = 输入比：
对于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y
对于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO
（例如，压差测量的面积比）
LIMIT = 信号限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * sign (X)
JUMP = 阶跃发生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * sign (X)
其中 Z ... 结果
X ... *个信号
X ... 第二个信号
T1 Lag = 低通过滤器 模拟 I/O [1] [15] 对于 6 个模拟输入，您可以通过软件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 之间切换。 对于模拟输出 AO1，您可以通过软件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之间切换。 AO2 和 AO3 都固定设置为 ±10 V。 切换是通过利用模拟数字转换器的全部范围来执行的。 对于所有模拟输入，都可以定义工作范围和错误检测。 可通过放大和偏移来调节模拟输出。 数字 I/O [3] [16] HACD 有 9 个数字输入和 8 个数字输出。 一个输入有固定功能“释放”，一个数字输出有固定功能“正常”。 其它数字输入用于触发块（请参阅块和触发）。 每个数字输出的功能都可以通过预定义列表中的选择来确定：控制值 = 实际值；实际值大于或小于可调节的阈值；等待期期满； 斜坡起作用；内部标志设置；错误标志设置；表格结束；错误状态 • 阻断超时；控制器起作用；值（实际值）< 窗口； 值（控制值）< 窗口；增量初始位置 数字位置测量系统 如果将 VT-HACD-3-2X 用作闭环控制电子元件，则类型 SSI 或增量数字位置测量系统可用于记录实际值。 增量编码器的使用限制 HACD 的增量编码器输入的zui大频率 (fG) 是 250 kHz。驱动器 的zui大行程速率，所用编码器系统的分辨率 (res) 以及 EXE（ 插值法和数字化电子元件）提供的可能信号分析确定该频率。 控制器 如果将 HACD 用作闭环控制电子元件，就必须在信号连接 [8] 中选择“控制器”输入。 LCx 信号组成控制值分压，LFBx 信号组成实际值支路。[8] 您可以使用 SSI 编码器或增量编码器 [2] 数字测量系统或者一 或多个模拟传感器，作为实际值信号。 控制器结构被设计为 PIDT1 控制器，其中每个组件都可以单独 激活或停用。这样，您也可以实现 P 或 PT1 控制器。I 组件可 以另外通过窗口（上限和下限）来控制。 控制器参数可以分块设置或独立于块进行设置。 状态反馈可用于延缓控制器输出。 液压系统的调节 为了针对液压驱动装置的特殊要求进行*调节，在模拟输出 的上游实现了下列功能： • 方向相关的增益 [10] 可以针对正值和负值单独设置放大。这样就可以针对单杆液 压缸的面积比进行调节。 • 特性曲线校正 [11] 这样可以使比例方向阀的渐进流量特性得到补偿或双增益的 特性曲线得到实现。 • 遮盖跃变/残留速率 [12] 当使用带正遮盖的阀时，对于 PDT1 控制器可以使用精确定 位增加静态精确度。此精确定位可根据残余电压原理和遮盖 跃变来选择。 • 零位校正（偏移）[13] 用于校正连接的比例伺服阀的零位。 错误检测及故障诊断 HACD 支持多种错误监控可能性： • 监控命令值不足或超出范围的模拟输入 • 监控传感器是否出现电缆断连 • 将 HACD 配置为控制器时，监控运动错误 • 监控电源电压，所有内部电压以及 ±10V 参考电压。 • 监控微控制器自身（Watchdog）以及累加器 （报错次数总和） 错误监控及其对应措施也可以进行配置。 力士乐闭环控制电子元件，Rexroth数字闭环控制电子元件， |
