德国Rexroth控制值和控制器板卡VT-HACD-1的功能说明：控制值和控制器板卡 VT-HACD-1 设置为采用欧洲格式 100 x 160 mm 的印刷电路板，两侧安装。微控制器控制整个过程，执行调节，建立链接并实现闭环控制。配置数据，控制值和参数均存储在非易失性闪存中。
完整的配置通过软件完成，板卡不包含跳线或类似装置。出于配置目的，必须通过串行接口（RS 232，1:1 电缆）将 VT-HACD 连接到 PC。BODAC 用户接口用于整个配置，也用于参数设置和诊断。
配置和应用的创建非常简单 - 您只需要链接预定义的功能组件即可。出于此目的，不需要编程知识。
提供2个不同模式：
▶ 模式 1（未启用总线）– 块调用（供货状况） 这 32 个块可以通过数字输入 DI1…DI5 + DI6 作为"二进制启用"来启用。此模式在功能上与 VT-SWKD 兼容。
▶ 模式 3（已启用总线）–结构编辑器已解锁。可以建立自己的运动序列。出于此目的，提供了32个块。每个块包含：控制值，斜坡时间（速率+，速率–，S共享）和控制器参数。
这些块通过设置触发条件来激活：设置数字输入，将信号与可自由定义的阈值或等待期的过期时间做比较。只需通过保存一个相应的参数组（该参数组包括在 BODAC 的交付范围之内）即可转换至另一个模式。
信号连接——VT-HACD 有可用于输入和输出侧的各种信号连接选项，每侧可以连接两个信号。有加，减，乘，除的功能，也有zui小值/zui大值发生器，面积比和限幅器：+ = 加法：Z = X + Y
– = 减法：Z = X – Y
* = 乘法：Z = X * Y / 100
/ = 除法：Z = X / Y * 100
MIN = zui小值发生器：Z = MIN（X, Y）
MAX = zui大值发生器：Z = MAX（X, Y）
RATIO = 比输入：对于 RATIO > 1：Z = X * RATIO – Y
对于 RATIO < 1：Z = X – Y / RATIO（例如，压差测量的面积比）
LIMIT = 信号限幅器：Z = MIN（|X|, |Y|）* X / |X|
JUMP = 阶跃发生器：Z = MAX（|X|, |Y|）* X / |X|
其中 Z … 结果
X … *个信号
Y … 第二个信号
模拟 I/O
对于 6 个模拟输入，您可以通过软件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之间切换。
对于模拟输出 AO1，您可以通过软件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之间切换。AO2 固定设置为 ±10 V。
A03 可通过软件配置并适用于一些用途（例如，诊断）。
输出被切换，以便使用模拟数字连接器的整个范围。
可为所有模拟输入定义工作范围和错误标识。
可通过放大和偏移来调节模拟输出。
数字l/O
VT-HACD 有 9 个数字输入和 8 个数字输出。
一个输入有固定功能"启用"，一个数字输出有固定功能"正常"。
更多的数字输入用于触发块（请参见块和触发）。
每个数字输出的功能都可以通过预定义列表中的选择来确定：控制值 = 实际值；实际值比可调节阈值高或低；等待时间已完成；斜坡处于活动状态；内部标志设置；错误标志设置。 数字位置测量系统——如果将Rexroth控制值和控制器板卡VT-HACD-1用作控制器板卡，则类型 SSI 或增量数字位置测量系统可用于实际值收集。
增量编码器的使用限制——VT-HACD 增量编码器输入的zui大频率（fG）是 100 kHz。驱动器的zui大行程速率，所用编码器系统的分辨率（res）以及EXE（插值法和数字化电子元件）提供的可能信号评估确定该频率。 控制器——如果力士乐T-HACD控制值和控制器板卡被用作控制器板卡，那么您必须为信号连接 [8] 选择"控制器"。
LCx 信号表示控制值支路，LFBx 信号表示实际值支路。[8]
SSI 编码器或增量编码器 [2]（数字测量系统）和一个或多个模拟传感器可以被用作实际值信号。
控制器结构被设计为 PIDT1 控制器，其中每个控制器都可以单独激活或停用。因此，也可以实现例如 P 或 PT1 控制器。I 控制器可以另外通过窗口（上限和下限）来控制。
控制参数可以在块中设置或独立于块进行设置。
在模式 3 下，状态反馈可用于衰减控制器输出。 液压系统的调节——为了针对液压驱动装置的特殊要求进行*调节，在模拟输出的上游实现了下列功能：
▶ 方向相关的增益 [10]
可以针对正值和负值单独设置放大。这样就可以针对差动液压缸的面积比进行调节。
▶ 特性曲线校正 [11]
这样可以使比例方向阀的渐进流量特性得到补偿或双增益的特性曲线得到实现。
▶ 遮盖跃变/剩余速率 [12]
当使用带正遮盖的阀时，对于 PDT1 控制器可以使用精确定位增加静态精确度。此精定位可根据残余电压原理和遮盖跃变来选择。
▶ 零位校正（偏移）[13]
用于校正连接的比例伺服阀的零位。 错误检测及处理——VT-HACD 支持多种错误监控可能性：对下降偏差的模拟输入或超出范围的监控；监控位置传感器是否出现电缆中断；当将 HACD 配置为控制器时控制错误监控；监控电源电压，任意内部电压以及 10 V 参考电压；监控微控制器（监视器）以及内存（测试总量） 错误监控及其反应也可以进行配置。
面板操作——前面板与四个按键联用既可用于显示和更改参数又可用于诊断目的。可以通过相应的菜单结构访问 VT-HACD 参数。可以显示和更改参数值。可访问以下参数：控制值和斜坡参数；实际值；控制参数；输出参数；模拟 I/O；位置传感器。 配置中的更改（即信号连接，触发条件，错误监控等的更改）不能通过面板操作实现。控制值和实际值的显示以及错误消息的输出可用作诊断选项。
阀输出级 [18]（可选）——以下情况适用于阀输出级：仅与 PROFIBUS 连接时可用；仅用于带两个线圈的 4WRE…2X 型号的阀；只能在模式 3 下激活。错误逻辑标识阀位置传感器的实际值电缆的电缆中断。取消运行就绪信号，在端口 d22 处输出"低"信号，面板上的 "OK" LED 熄灭。
PC 程序 BODAC——BODAC PC 程序用于通过串行接口（RS 232）对 VT-HACD 进行配置，参数设置和诊断。通过局部总线，zui多可连接 32 个控制电子元件。每个控制电子元件通过 BODAC 分配一个总线地址。省略重新连接串行接口电缆。更多信息在文档 30143-01-B 中。 VT-HACD-1的特点：叠加闭环控制（例如，带有附加压力/力控制的位置控制） 可行；数字测量系统的输入 SSI 和 增量；6 个模拟输入，电压（±10 V，0…10 V）和电流 （4…20 mA）可选；3 个模拟输出，1x 可切换电压（±10 V，0…10 V）或电流（0…20 mA，4…20 mA），1x 电压（±10 V）；各种可能的信号连接和切换选项；选通输入和 OK 输出；8 个数字输入；7 个数字输出，可配置的；可设置参数的斜坡功能；32 个带控制值，速度和控制器参数的块通过区域调节，特性曲线校正，叠加补偿，剩余速率逻辑和零位校正调整液压驱动装置。±10 V 参考电压输出；带有按键的前显示屏，这些按键既可用于显示和修改参数又可用于诊断；串行接口 RS232；通过局部总线，zui多可互连 32 个板卡进行参数设置和诊断；通向连接器板的可配置模拟输出（A03）；PROFIBUS DP，采用摩托罗拉格式的 PROFIBUS DP， DeviceNet 或用于与上级控制进行通信的 CANopen（对于 CANopen，没有可用的标准 EDS 文件，因为数据是由 CANopen PDO 传输的。） |
